Две прямые в пространстве могут пересекаться, быть параллельными или скрещиваться. Пусть прямые заданы каноническими уравнениями:
: ; : .
Для принадлежности прямых и одной плоскости необходимо и достаточно, чтобы три вектора , и были компланарны:
. (7)
Очевидно, что в этом случае прямые или параллельны, или пересекаются.
Для того чтобы прямые пересекались, нужно, чтобы выполнялось условие (7), а направляющие векторы прямых не были параллельны, то есть нарушалось хотя бы одно из равенств: .