2015-05-10
227
Согласно таблице 3.1 (лекция 3.3) рассчитаем регулятор 1-го типа:
Зададимся в замкнутой системе обобщенным динамическим параметром 
. Далее определим коэффициенты усиления регулятора, придающие замкнутой системе заданные качества:
где 
Тогда выражение 3.2 примет вид:
| Рисунок 3.4. Модель замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 1-го типа |
Динамические характеристики, полученные на этой модели, показаны на рисунках 3.5 и 3.6.
| Рисунок 3.5. Реакция замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 1-го типа на единичный скачок |
| Рисунок 3.6. ЛАХ и ЛЧХ замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 1-го типа |
Теперь, для сравнения, рассмотрим регулятор 2-го типа:
где
– постоянная времени.
- коэффициент усиления регулятора, который находится по формуле
Зададим 
тогда:
| Рисунок 3.7. Модель замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 2-го типа (TD = 0.1) |
Тогда выражение
примет вид:
Динамические характеристики, полученные на этой модели, показаны на рисунках 3.8 и 3.9
|
|
|
Зададимся другим значением 
, подставляя данные в выражение 3.9, с учётом получим:
В таком случае выражение примет вид:
| Рисунок 3.9. ЛАХ и ЛЧХ замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 2-го типа (TD = 0.1) |
| Рисунок 3.8. Реакция замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 2-го типа на единичный скачок (TD = 0.1) |
| Рисунок 3.10. Модель замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 2-го типа (TD = 0.01) |
| Рисунок 3.11. Реакция замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 2-го типа на единичный скачок (TD = 0.01) |
Модель для
показана на рисунке 3.10, а её динамические характеристики показаны на рисунках 3.11 и 3.12.
| Рисунок 3.12. ЛАХ и ЛЧХ замкнутого внутреннего контура системы с регулятором 2-го типа (TD = 0.01) |
Исходя из полученных результатов, видим, что система с TD = 0.01 более качественная (по времени переходного процесса и перерегулированию), чем система с TD = 0.1. Отличие между системами с разными типами регуляторов не существенно.
