Обратный метод Эйлера

При использовании обратного метода Эйлера осуществляется замена переменной

Рисунок 4. Цифровой регулятор, полученный обратным методом Эйлера

Произведя дискретизацию, получим следующую модель:

Рисунок 5. Реакция на единичный скачок непрерывной системы и цифровой системы, полученной обратным методом Эйлера

Сравним графики реакций на единичный скачок непрерывной и полученной систем.

Видим, что полученная цифровая система по-прежнему хуже непрерывной как по времени переходного процесса, так и по показателю перерегулирования, но уже лучше системы, полученной прямым методом Эйлера.