Замкнутая система может иметь один и более устойчивых балансировочных режимов, принадлежащих к счётному или несчётному множеству. Перевод замкнутой системы из одного балансировочного режима в другой — наиболее часто встречающийся вид манёвра.
Манёвр, кроме каких-то специфических случаев, имеет смысл, если конечный для него балансировочный режим — устойчивый режим для данной замкнутой системы.
В пространстве параметров, описывающих замкнутую систему, манёвр — траектория перехода от одной точки (начальный вектор состояния) к другой точке (конечный вектор состояния).
Манёвр — безусловно устойчив, ЕСЛИ:
Ø возмущающее воздействие, воспринимаемое замкнутой системой в его ходе, не выведет траекторию в пространстве параметров из некоего коридора допустимых отклонений от идеальной траектории (рис. 117).
Рис. 117
По отношению к манёвру:
ð вектор целей — функция времени, т.е. идеальная траектория и хронологический график прохождения контрольных точек на ней,
ð множество допустимых векторов ошибки — коридор допустимых отклонений от идеальной траектории с учётом отклонений по времени в прохождении контрольных точек на идеальной траектории.
|
|
Манёвр может быть и условно устойчивым, то есть замкнутую систему удаётся перевести в конечное состояние с приемлемой точностью, но возмущающие воздействия (в том числе конфликтное управление) в процессе манёвра плохо предсказуемы до его начала;
Ø вследствие этого траектория перехода должна корректироваться в ходе манёвра с учётом реальных отклонений.
Манёвр может быть завершён при условии, что:
· в течение перехода возмущающие воздействия не превысят компенсационных возможностей замкнутой системы.
Это же касается и ситуации конфликтного управления одним объектом со стороны нескольких субъектов.
Примером такого рода условно устойчивого манёвра является любое плавание эпохи парусного флота «из пункта А в пункт Б»: совершить переход — шансы есть, но об аварийности, сроках и маршруте можно говорить только в вероятностном смысле о будущем и в статистическом смысле — о прошлом. Политика также даёт множество примеров такого рода условно устойчивых манёвров.
То есть, безусловно устойчивый манёвр имеет вероятность успешного завершения,
Ø обусловленную возмущающими воздействиями на замкнутую систему в его ходе,
— равную 1.0, которая однако может быть сведена к нулевой вероятностной предопределённости низкой квалификацией управленцев (кадры решают всё)
Рис. 118
Вероятность приемлемого завершения условно устойчивого манёвра подчинена ОБЪЕКТИВНО:
|
|
· вероятностным предопределённостям возмущающего воздействия,
· характеристикам объекта.
А СУБЪЕКТИВНО — высокая квалификация субъекта-управленца может вытянуть до единичной предопределённости низкую вероятность осуществления условно устойчивого манёвра (рис. 118).
В этой формулировке под «возмущающим воздействием» следует понимать как:
· внешние воздействия среды, включая и конфликты управления,
так и
· внутренние изменения (поломки и т.п.) в замкнутой системе.
Этот пример также иллюстрирует соотношение понятий «устойчивость в смысле ограниченности отклонений» и в смысле предсказуемости поведения.
К манёврам перехода предъявляются разные требования, но наиболее часто предъявляется требование:
· плавности,
· безударности, т.е. отсутствия импульсных (ударных) нагрузок на замкнутую систему в процессе её движения по идеальной траектории манёвра с допустимыми отклонениями в пространстве параметров.
В математической интерпретации это требование эквивалентно двукратной дифференцируемости по времени вектора состояния замкнутой системы и наложению ограничений на вектора-производные («скорость», «ускорение») во всём пространстве коридора допустимых отклонений на протяжении идеальной траектории.
Снятие этого требования — перенос задачи управления в область приложений теории катастроф.
Теория катастроф рассматривает процессы, в которых плавное изменение параметров системы прерывается их скачкообразным изменением (предсказуемым или заранее неизвестным), после чего система оказывается в другом режиме существования или разрушается (рис. 119).
Рис. 119
Этот скачок теория называет «катастрофой» (далее катастрофа в кавычках — именно в этом смысле), что в большинстве случаев практических приложений правильно, поскольку ударный характер нагрузки на замкнутую систему может её повредить, разрушить или быть неприемлемым по каким-то иным причинам. Сама теория «катастроф» родилась из обобщающего анализа реальных катастроф в их математическом описании.
Режим, в котором оказывается система после «катастрофы», может быть:
· предсказуем
- либо однозначно,
- либо в вероятностно-статистическом смысле,
· либо непредсказуем.
Типичный пример явлений, изучаемых теорией «катастроф», — переход колебательного процесса из одной потенциальной ямы в другую потенциальную яму: так в шторм корабль испытывает качку относительно одного устойчиво вертикального положения — нормального: днищем — вниз, палубой — вверх. Плавное увеличение амплитудных значений крена при качке может привести к внезапному опрокидыванию корабля кверху днищем в течение интервала времени менее полупериода качки (секунды) в процессе усиления шторма, обледенения и т.п. Но и опрокинувшийся корабль может не сразу же пойти ко дну, а может ещё длительное время оставаться на плаву кверху днищем, по-прежнему испытывая качку относительно своего другого, также устойчиво вертикального положения, но уже не нормального.
«Неплавная» траектория может быть проекцией вполне «плавной» траектории, лежащей в пространстве параметров большей размерности, в подпространство меньшей размерности.
Область потенциально устойчивого по предсказуемости управления в пространстве параметров вектора состояния по отношению к конкретной замкнутой системе — объективная данность.
В ней лежит:
· множество объективно возможных траекторий манёвров;
· и множество объективно невозможных.
Во множестве объективно возможных траекторий можно выделить подмножество траекторий, на которых лежат точки «катастроф» (рис. 120).
Рис. 120
Это могут быть:
o точки нарушения двукратной дифференцируемости по времени вектора состояния;
|
|
o точки превышения ограничений, налагаемых на вектора-производные;
o точки изменения меры предсказуемости (например, точки ветвления
o траекторий в вероятностном смысле);
o точки на границах между двумя потенциальными ямами и т.п.
Рис. 121
Этот пример хорошо показывает соотношение всех перечисленных категорий, но сами «катастрофы» теории катастроф в нём представлены только реальными катастрофами железнодорожного транспорта. Далее, чтобы не путаться в катастрофах в кавычках и без кавычек, мгновенную потерю управления — в смысле теории «катастроф» — мы будем называть СРЫВ УПРАВЛЕНИЯ.
Причины срывов управления могут быть самые различные и могут лежать на любом из этапов полной функции управления .
Две любые точки в пространстве параметров, описывающих замкнутую систему (два вектора состояния), могут соединять более чем одна траектория. Среди этих траекторий могут быть траектории, отвечающие требованию плавности, и траектории, хотя и не проходящие через точки срыва управления, но по которым «жёстко ездить» из-за превышения ограничений, налагаемых на вектора-производные. Возможны ситуации, когда все траектории, соединяющие начальный и конечный вектора состояний, проходят через точки срыва управления. Но чаще приходится сталкиваться с тем, что неквалифицированные управленцы, потеряв управление и зная о способности управляемой ими иерархически организованной системы к самовосстановлению управления в некотором режиме после включения в процесс иных её уровней организации, начинают дурачить головы доверчивым простакам ссылками на «теорию катастроф» и «шоковую терапию». Чаще других этим грешат политиканы. Для них точки «катастроф» — точки, в которых обнажается их несостоятельность в качестве управленцев.
В действительности же следует исследовать геометрию области предполагаемого маневрирования на предмет её полного включения в область потенциально устойчивого управления (рис. 122). Если же какие-то фрагменты области предполагаемого маневрирования содержат в себе точки срыва управления, выпадают из области потенциально устойчивого (при необходимом качестве) управления по причине много-связности области, отсутствия её выпуклости и т.п., то такие зоны необходимо исключить и пролагать траектории манёвров в обход них (и точек срыва управления в частности).
|
|
Связность области — число её замкнутых (или уходящих в бесконечность) границ, не переходящих одна в другую.
Выпуклость — когда прямая, соединяющая две любые точки области, содержит в себе только точки этой области.
Рис. 122
Именно этим занимаются все квалифицированные навигаторы: зная осадку корабля, при подходе к берегу, на навигационной карте они проводят границу района, запретного для маневрирования из-за малости в нём глубин. Кроме того, курс пролагается по возможности вдали и от одиночных опасностей: затонувших судов, скал и т.п. В те же времена, когда составлялись первые карты, в незнакомые районы под всеми парусами тоже никто не совался: шли с осторожностью, делая непрерывно промеры глубин; иногда корабль лежал в дрейфе или стоял на якоре, а промеры делали со шлюпки.
Манёвр перехода из одного балансировочного состояния в другой, отвечающий требованию плавности, если позволит время, распадается на три периода:
1) Выход из балансировочного режима,
2) Установившийся манёвр (сам балансировочный режим, но с другим вектором целей),
3) Вхождение в новый балансировочный режим.