2015-05-13
319
Передаточная функция разомкнутой системы
.
Параметры К1, К2 необходимо выбрать таким образом, чтобы они обеспечивали минимальную установившуюся ошибку при входном воздействии q(t) = 0.05t, а время переходного процесса в системе не превышало бы 1 сек.
Передаточная функция замкнутой системы по ошибке имеет вид:
.
Полиномы числителя и знаменателя расписываются по возрастающим степеням р.
В этом случае передаточная функция легко разлагается в ряд по возрастающим степеням при р простым делением числителя на знаменатель. Обычно достаточно двух или трех членов разложения. Ниже приведена схема деления полиномов
 |
Окончательно имеем следующее разложение
т.е. коэффициенты ошибок следующие
Установившаяся ошибка определяется из формулы
(36)
т.е. целевая функция, связывающая параметры К1 и К2 - линейна, поскольку из (36) следует
. (37)
