Мгновенный центр скоростей. Доказательство существования

При непоступательном движении твёрдого тела в его сечении S в каждый момент времени имеется точка Q? Ускорение которой равно нулю. Эта точка называется мгновенным центром ускорений. Мгновенным центром скоростей называется точка плоской фигуры, скорость которой в данный момент времени равна нулю. Эту точку обозначаем Р. Теорема. Для плоской фигуры в любой момент времени существует единственная точка,скорость которой равна нулю, эта точка называется МЦС.