Фрагмента программы для котроллера С300

Ниже описан фрагмент программы системы управления движением робота Р1 (на языке программирования «Интервью») в режиме 1, 2, 4, 5.

OB 1:

U E 2.5;опрос сигнала Х14 на наличие посторонних в рабочей зоне робота

SPB M1;если да, переход на метку М1

U E 1.2;иначе опрос состояния схвата (Х3)

SPB PB1;если в схвате есть заготовка, то вызов программного блока PB1

SPB =END

U E 1.3;опрос Х4 (позиционирование в т. А)

SPB =M2;если робот находится в т. А, то переход на метку М2

…

M1: = A 4.0; выдать сигнал на остановку тех. процесса и переход на конец

SPA = END;

M2: U E 1.0;опрос сигнала Х1 (наличие заготовки 1 (2) на позиции подачи Т1)

UN T 1;время истекло?

SPB = END

= A 3.0; разгрузка подводящего транспортера Т1

U E 3.0;

LW KT 679.0; установка таймера на 6.79 с

SI T1;

SPA = END; безусловный переход на END

…

END: BE

PB1:

U E 1.4; проверка сигналов (позиционирование Р1 в т.В и

UN E 1.5; Х5 и Х6 отключенное состояние С1)

SPB = M4

U E 2.0; проверка сигналов (позиционирование Р1 в т.С и

UN E 2.1; Х9 и Х10 отключенное состояние С2)

SPB = M5

U E 2.4; проверка сигналов

U E 2.5; Х13 и Х2

SPB = M6

SPA = END

M4: U E 1.6;если патрон станка С1 зажат (Х7)

SPB = M7;переход на М7

UN T 2;время истекло?

SPB = END

= A 3.1;выдача сигнала на загрузку станка С1

U E 3.0; установка таймера Т2

LW KT 354.0; на 3.54 с

SI T2;

SPA = END

M7: = A 4.0; выдать сигнал на остановку тех. процесса и переход на конец

SPA = END;

M5: U E 2.2;проверка состояния патрона станка С2 (Х11)

SPB = M8

UN T 5;время истекло?

SPB = END

= A 3.5; выдать сигнал на загрузку станка С2

U E 3.0; установка таймера Т5

LW KT 354.0; на 3.54 с

SI T5;

SPA = END

M8: = A 4.0; выдать сигнал на остановку тех. процесса и переход на конец

SPA = END;

M6: UN T 8

SPB = END

= A 3.4;сигнал на загрузку отводящего транспортера Т2

U E 3.0; установка таймера Т8

LW KT 468.0; на 4.68 с

SI T8;

END: BE