До цього часу не існує конструктивних методів побудови функцій Ляпунова.
1. Розглянемо систему на площині:
Функцію Ляпунова шукаємо у вигляді: квадратичної форми. Якщо форма додатньо визначена, то лінії рівня α являють собою еліпси. Виберемо коефіцієнти A, B, C таким чином, щоб зодовольняли умовам ,тобто виконувалась друга теорема Ляпунова.
Звідси маємо:
Прирівнюючи коефіцієнти при однакових степенях одержимо:
Звідси: , , ,
Умовою асимптотичної стійкості є (за критерієм Сільвестра)
2. Для систем загального вигляду , . Функція Ляпунова шукається у вигляді загальної квадратичної форми: , де симетрична додатньо визначена матриця. Її похідна
Якщо прирівняти похідну від’ємно визначеній квадратичній формі , де - додатньо визначена матриця, то знаходження функції Ляпунова зводиться до розв’ язання матричного рівняння
Доведено, що якщо А – асимптотично стійка (тобто ), то при довільній додатньо визначеній матриці С матриця рівняння Ляпунова має єдиний розв’язок – додатньо визначену матрицю Н.
|
|
Таким чином існування квадратичної функції Ляпунова є необхідною і достатньою умовою асимптотичної стійкості лінійної стаціонарної системи
3. Рівняння коливання , - сила тертя, - відновлююча сила.
Заміна . Тоді рівняння перейде в систему
Функцію Ляпунова беремо у вигляді повної енергії
Повна похідна
І умова стійкості точки спокою х=0, у=0 є f(x)x>0, g(x)>0.
- Метод лінійного наближення є простим. Недоліком є наявність критичних випадків і неможливість оцінки області стійкості.
- Метод функції Ляпунова є (взагалі кажучи) необхідною і достатньою умовою стійкості. Причому він дозволяє оцінити область стійкості. Але побудова функції Ляпунова є в загальному випадку проблемою.