2020-04-12
198
1. С помощью ПК "SIMULINK" построить для 2-х звеньев (тип исследуемых звеньев и их параметры указаны в таблице 1.2, а обозначения и передаточные функции приведены ниже):
а) интегрирующего W(p) = k/p;
б) инерционного W(p) = k/(l+T1p);
в) упругого дифференцирующего W(p) = k(l+T2p)/(l+T1p), T2 > T1
г) упругого интегрирующего W(p) = k(l+T2p)/(l+T1p), T2 < T1;
д) колебательного W(p) = k/(1+2ξT1p+T12p2)
е) реального дифференцирующего W(p) = kp/(l+T1p).
• переходную характеристику;
• весовую характеристику.
По полученным зависимостям определить параметры звеньев.
2. Для исследуемых звеньев снять амплитудно-частотные и фазочастотные характеристики.
3. По снятым данным построить ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФХ, сравнить их с построенными при подготовке к работе и определить по ним параметры звеньев.
Методические указания
Для снятия временных характеристик использовать схему моделирования с помощью программного комплекса “SIMULINK”, представленную на рис.1.11, в которой следует использовать блоки, моделирующие исследуемые в работе типовые звенья. Снятие частотных характеристик производится с использованием синусоидального сигнала различной частоты рис.1.12. При снятии частотных характеристик следует выбирать шаги интегрирования и выдачи данных такими, чтобы на периоде синусоиды T1 было не меньше 10 точек. Время выдачи должно выбираться из условия окончания переходного процесса в исследуемом типовом звене, диапазон изменения частот выбирается по построенной при подготовке к работе логарифмическим частотным характеристикам..
|
|
|
Таблица 1.2
| № брига-ды | Вариант Тип звена | Коэффи-циент К | Постоян-ная времени Т1 | Постоян-ная времени Т2 | Декремент затухания ξ |
| 1 | а,г | 1.0 | 5.0 | 2.0 | - |
| 2 | а,д | 2.0 | 3.0 | - | 0.5 |
| 3 | в,г | 3.0 | 2.0 | 5.0 | - |
| 4 | б,д | 4.0 | 5.0 | - | 0.6 |
| 5 | б,в | 5.0 | 2.0 | 4.0 | - |
| 6 | б,г | 6.0 | 3.0 | 1.0 | - |
| 7 | в,д | 7.0 | 1.0 | 3.5 | 0.25 |
| 8 | г,д | 8.0 | 6.0 | 2.0 | 0.15 |
| 9 | б,е | 9.0 | 1.5 | - | - |
| 10 | е,д | 10.0 | 3.5 | - | 0.55 |
| 11 | а,б | 5.0 | 3.0 | - | - |
| 12 | а,в | 7.5 | 2.0 | 10.0 | - |
| 13 | а,е | 4.0 | 2.5 | - | - |
| 14 | в,е | 5.0 | 1.0 | 5.0 | - |
| 15 | г,е | 2.5 | 5.0 | 2.0 | - |
Контрольные вопросы.
1. Что такое весовая и переходная функции объекта (системы), какие сигналы надо подавать на вход системы для их получения, какова связь между этими временными характеристиками.
2. Какие сигналы надо подавать на вход системы (объекта) для получения частотных характеристик.
3. Как снимаются амплитудные и фазовые характеристики систем.
4. Какова связь между передаточной функцией системы и ее комплексным коэффициентом усиления.
5. Записать дифференциальные уравнения, описывающие типовые динамические звенья (а – е).
|
|
|
Литература
.1. Теория автоматического управления. Ч. I, II. Под ред. Нетушила А.В., М.: Высш. школа, 1982, 400 c.
2. Петрова В.А., Ягодкина Т.В. Математическое описание линейных непрерывных САУ. М.: Изд. МЭИ, 1992, 103 c.
3. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы приме-нения. М.: СОЛОН-Пресс, 2004.
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 2
Исследование качества систем автоматического управления
Цель работы: изучение временных характеристик систем автоматического управления (САУ) и определение основных показателей качества переходного процесса.
