Метод параллельного программирования

Рис.2.4.

Рис. 2.3.

В методе пространства состояния (если нет иных оговорок) нумерация внутренних переменных идет с конца.

Пример:

Рассмотрим следующую передаточную функцию:

, преобразуем ее в

.

По данным строим схему:

По данной схеме переменных состояния составим систему уравнений. Рассмотрим расширенный вектор:

, выходной же вектор - .

Допустим, что r(t) – единичная ступенчатая функция, тогда система уравнений будет иметь вид:

(9)

Для y(t) составим уравнение: . (10)

Определяем матрицу коэффициентов: . (11)

Матрица выхода: . (12)

Т.о., если записать в матричном виде, то получим уравнения:

. (13)

Передаточная функция предварительно разбивается на сумму следующих дробей:

, (15)

при этом s+d=n – порядку системы; a_i – это действительные полюса передаточной функции W(p); b_j, g_j – определяют комплексные полюса передаточной функции W(p).

Строим структурную схему: