2014-02-02
1252
Рис. 2.16.
Рис. 2.15.
Рис. 2.14.
Рис. 2.13.
Рис. 2.12.
Рис. 2.11.
Рис. 2.10.
Схемы переменных состояния типовых звеньев
1. Апериодическое звено:
(16)
Схема состояния такого звена имеет вид:
Рис. 2.9.
(17)
2. Колебательное звено:
(18)
Ему соответствует схема состояния следующего вида:
(19)
2. Идеальное интегрирующее звено:
(20)
Схема состояния:
(21)
3. Реальное интегрирующее звено:
(22)
Схема состояния:
(23)
4. Идеальное дифференцирующее звено:
(24)
Схема состояния идеального дифференцирующего звена не существует.
5. Реальное дифференцирующее звено:
(25)
Схема состояния имеет вид:
(26)
6. Упругое (форсирующее) звено:
(27)
Схема состояния для этого звена будет выглядеть следующим образом:
(28)
7. Изодромное звено:
(29)
Схема состояния:
(30)
Построим нашу схему методом последовательного программирования:
(31)
(32)
Выбор метода построения схемы переменных состояния зависит от вида передаточной функции и целей исследования системы. Если САУ представлена передаточной функцией высокого порядка и не раскладывается на простые составляющие, то применяется метод прямого программирования..
Если задача исследования системы требует определения не только выходной переменной, но и внутренних, то лучше применять метод последовательного программирования. Кроме того, схема переменных состояния, построенная методом последовательного программирования, наилучшим образом соответствует реальному физическому объекту.
Если для исследования системы необходима только выходная переменная, и передаточная функция достаточно легко раскладывается на простые, то применяется метод параллельного программирования. Кроме того, матрица перехода, полученная по схеме переменных состояния, построенная методом параллельного программирования, наиболее проста в определениях.
