Принцип обратной связи. САУ, реализующие принцип управления по возмущению называются разомкнутыми системами управления

САУ, реализующие принцип управления по возмущению называются разомкнутыми системами управления.

Этот принцип управления является одним из наиболее ранних и широко используемых. Его сущность состоит в том, что величина управляющего воздействия вырабатывается в зависимости от величины отклонения целевой переменной y(t) от задающего воздействия y*(t). Структура САУ с обратной связью приведена на рис. 1.5.

Рис. 1.5. Схема САУ, реализующей принцип обратной связи

где УС – устройство сравнения, сигнал на выходе которого

, (1.4)

является отклонением y(t) от y*(t); Р – управляющее устройство, вырабатывающее управляющее воздействие в зависимости от величины отклонения e(t), т.е.

. (1.5)

При этом функционал U[·] должен быть неубывающим и одного знака с e(t). При выработке управляющих воздействий по выражению (1.5) учитывается не только величина отклонения e(t), но и ее производные и интеграл, т.е.

. (1.6)

Так как управление в отклонениях от задающего воздействия называется регулированием, то устройство управления называется регулятором, а закон управления (1.6) – законом регулирования. САУ с обратной связью называются системами автоматического регулирования (САР). Так как схема САУ с обратной связью имеет вид замкнутой цепи, то они называются замкнутыми системами управления, т.е. САР являются замкнутыми системами.

Достоинство – высокая точность из-за полной компенсации отклонения выходной переменной независимо от того, все ли входные переменные контролируются.

Недостаток – низкое быстродействие по сравнению с САУ на основе принципа компенсации.