Эта задача состоит в определении реактивных сил и моментов в кинематических парах, а также движущих сил и моментов приводных двигателей. Эта задача решается методом кинетостатики, основанном на принципе Даламбера.
Главный вектор сил инерции звена:
Главный момент сил инерции определяется в подвижной системе координат, связанной со звеном:
- тензор инерции в центре масс.
Осевые моменты инерции:
Центральные моменты инерции:
Если координатные оси совпадают с главными центральными осями инерции, то центробежные моменты инерции равны нулю. Такими осями являются оси инерции. В этом случае:
Рассмотрим силовой расчет манипулятора . Находим силы инерции звеньев и транспортируемой детали:
Определяем моменты сил инерции звеньев:
Расчет начинаем с последнего звена “3”. Рисуем его расчетную схему.
Уравнение сил:
- сила тяжести детали.
- сила тяжести звена “3”.
- неизвестная реакция звена “3” со стороны звена “2”.
Уравнение равновесия моментов относительно точки “C”:
|
|
- неизвестный реактивный момент, действующий на звено “3” со стороны звена “2”. Находим :
В результате векторное уравнение моментов приводится к трем скалярным уравнениям, из которых определяется :
- движущий момент во вращательной паре “C”.
Известными являются .
Из уравнения равновесия определяется
- движущая сила в поступательной паре “B”.
Последним рассматривается звено “1”:
Из уравнения равновесия определяется
- движущий момент во вращательной паре “A”.
Основная теорема зацепления.
Взаимодействующие поверхности звеньев высшей пары, обеспечивающие заданный закон их относительного движения должны быть выполнены так, что бы общая нормаль к ним в любой точке контакта была перпендикулярна вектору относительной скорости:
Если условия теоремы не выполняются, то появится составляющая на нормаль, что вызовет отрыв или внедрение поверхностей, что исключается.
Рассмотрим плоское зацепление:
W – мгновенный центр скоростей или полюс зацепления.
n – n – походит через полюс зацепления.
Основная теорема плоского сцепления.
(Теорема Виллиса).
Проекции звеньев высшей пары, передающей вращение между параллельными осями с заданным отношением угловых скоростей, должны быть выполнены так, что бы общая нормаль к ним в точке контакта делила межосевое расстояние на части, обратно пропорциональные угловым скоростям.
Следствия:
1) При полюс зацепления перемещается по межосевой линии.
2) При полюс зацепления является неподвижной точкой и определяется радиусами , которые перемещаются одна по другой без скольжения и называются начальными.
|
|
Эвольвента окружности.
Def: эвольвентой окружности называется траектория общей точки прямой линии, перекатывающейся без скольжения по окружности. Эта окружность называется основной.
Условие переката без скольжения - .
- угол продолжения эвольвенты в точке “M”.
- радиус – вектор в точке “M”.
(1) и (2) - уравнения эвольвенты в параметрической форме.
Свойства эвольвенты вытекают из условия образования:
Эвольвента начинается на основной окружности и делит правую и левую ветви. Нормаль в эвольвенте любой ее точке касается основной окружности, а точка касания – есть центр кривизны эвольвенты.
Две эвольвенты одной и той же основной окружности являются эквидистсентными.
При эвольвента обращается в прямую линию.
Основные геометрические характеристики зубчатых колес.
Рассмотрим торцовое сечение цилиндрического зубчатого колеса с внешними зубями.
Профиль зуба состоит из эвольвентной части и переходной кривой. Их общая точка - граничная точка профиля.
Окружной шар зубьев – расстояние между одноименными профилями соседних зубьев по дуге окружности. Для окружности произвольного радиуса
- толщина зуба.
- ширина впадины.
Длину произвольной окружности можно выразить двояко:
- модуль зубьев на окружности.
Шаг и модуль зависят от того, к какой окружности они относятся.
Делительная окружность – окружность, на которой модуль зубьев стандартному модулю зуборезного инструмента.
Модуль зубьев разделительной окружности называется расчетным модулем колеса.
Радиус делительной окружности: .
На основании уравнения эвольвенты: .
- угол профиля на делительной окружности .
- угловой шаг зубьев.
- высота зуба.
- высота делительной ножки зуба.
- высота делительной головки зуба.
Основные свойства и характеристики эвольвентного зацепления.
Рассмотрим внешнее зацепление эвольвентных профилей.
Первое свойство:
Эвольвентное зацепление обеспечивает передаточное отношение.
Линия зацепления – траектория общей точки контекста “K” профилей.
Второе свойство:
В эвольвентном зацеплении линией зацепления является прямая “n-n” – общая касательная к основным окружностям.
Угол зацепления – угол между линией зацепления и перпендикуляром к межосевой линии.
Активная линия зацепления – участок линии зацепления, заключенный между окружностями вершин.
Эвольвентные профили касаются только на этом участке.
В контакте участвуют только активные профили .
Третье свойство:
При внешнем зацеплении эвольвентные профили могут касаться только в пределах отрезка , поэтому активная линия не должна выходить за предельные точки , так как там эвольвенты не имеют общей нормали и пересекаются (интерференция эвольвент).
Из связь между радиусами начальных и основных окружностей:
Межосевое расстояние:
Так как радиусы являются неизменными из (1) и (2) вытекает:
Четвертое свойство:
При изменении межосевого расстояния в эвольвентном зацеплении передаточное отношение не изменяется, но изменяется угол зацепления и радиусы начальных окружностей, так что , где - новые значения.
Между окружностями вершин одного колеса и окружностью впадин другого должен быть радиальный зазор “C”. Обычно , где - стандартный коэффициент радиального зазора.
Тогда радиусы вершин зубьев:
Качественные показатели зацепления.
1) Угол перекрытия.
Угол перекрытия – угол поворота колеса за время зацепления одной пары зубьев.
- для первого колеса.
- для второго колеса.
Коэффициент перекрытия:
- отношение угла перекрытия к угловому шагу зубьев.
Необходимо . В этом случае следующая пара зубьев входит в зацепление в точке еще до того, как предыдущая пара выходит из зацепления в точке .
|
|
Коэффициент перекрытия является показателем непрерывности и плавности зацепления.
Стандарт (требует) рекомендует:
- для прямозубых колес.
- углы профиля эвольвент на окружностях вершин.
- возрастает с увеличением
- убывает с увеличением
- не зависит от модуля
2) Удельное скольжение зубьев.
В данной точке контакта отношение скорости скольжения к скорости перемещения точки контакта по профилю.
- для первого контакта.
- для второго контакта.
- передаточное число.
- радиусы кривизны эвольвент в точке касания “K”.
Эпюра удельных скольжений по высоте зуба имеет вид:
- начальные окружности перекатываются без скольжения.
3) Приведенный радиус кривизны профилей в полюсе зацепления.
“+” – для внешнего зацепления.
“ - ” – для внутреннего зацепления.
Исходный производящий контур цилиндрических эвольвентных колес.
- угол главного профиля.
- коэффициент высоты головки зуба
- коэффициент радиального зазора.
- коэффициент радиуса кривизны переходной кривой.
Граничные прямые определяют скругления от прямых участков.
По делительной прямой ширина зуба равна ширине впадины.
Колеса без смещения о со смещением исходного контура.
Если делительная прямая касается делительной окружности нарезаемого колеса, то нарезается колесо без смещения, в противном случае нарезается колесо со смещением.
- смещение исходного контура.
- коэффициент смещения.
- делительная прямая не пересекает делительную окружность – смещение положительно.
- делительная прямая пересекает делительную окружность – смещение отрицательно.
- колеса без смещения.
В процессе нарезания начальная прямая и делительная окружность перекатывается друг по другу, поэтому толщина зуба колеса по делительной окружности равна ширине впадины по начальной прямой.
Для колеса без смещения:
В общем случае:
Станочное зацепление нарезаемого колеса с реечным инструментом.
- граничная точка профиля.
Из рисунка:
или:
|
|
- радиус кривизны граничной точки (эвольвенты в граничной точке)
Подрезание зубьев.
Из формулы видно, что для каждого существует такой коэффициент , при котором , то есть граничная точка будет лежать на основании окружности . Этот коэффициент - коэффициент наименьшего смещения.
Для стандартных параметров :
или
Если , происходит подрезание зубьев – срезание части эвольвентного профиля. Это ослабляет зуб и недопустимо.
Условие отсутствия подрезания:
- наименьшее число зубьев, нарезанных без подрезания.
Для стандартных параметров - без смещения.
- незначительное подрезание.
Путем соответствующего выбора коэффициентов можно:
1) Устранять подрезание при
2) Повышать контактную и изгибную прочность зубьев.
3) Получать заданное межосевое расстояние.
Особенности внутреннего зацепления.
Шестерня “1” имеет выпуклые зубья, а колесо “2” – вогнутые.
Касание эвольвент возможно только за пределами отрезка .
Колеса с внутренними зубьями нарезаются долбяком – колесо с зубьями эвольвентного профиля.
Межосевое расстояние:
Преимущества внутреннего зацепления:
1) Более высокая контактная прочность, так как в контакте находятся выпуклый и вогнутый профиль.
2) Меньшее скольжение зубьев меньший износ.