Согласно теореме об изменении кинетической энергии:
(1)
- кинетическая энергия машины в начальном и конечном положениях.
- сумма работ всех сил на рассматриваемом перемещении.
, где:
- работа движущих сил
- работа сил сопротивления
Используя приведение сил и масс, уравнение (1) можно записать следующим образом:
- кинетическая энергия звена приведения
(2) – уравнение движения звена приведения в энергетической форме.
Согласно теореме об изменении кинетической энергии в дифференциальной форме:
Окончательно имеем
(3) – уравнение движения приведенного звена в дифференциальной форме.
(2’)
(3’)