Лекция № 2 Кинематический анализ механизмов

План

1. Задачи кинематического анализа.

2. Определение перемещений (положений) звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев.

3. Определение линейных скоростей отдельных точек звеньев и угловых скоростей звеньев.

4. Определение линейных ускорений отдельных точек звеньев и угловых ускорений звеньев.

1. Задачи кинематического анализа

Основной задачей кинематики механизмов является изучение движения звеньев механизмов вне зависимости от сил, действующих на эти звенья. Кинематический анализ состоит из решения трёх задач:

а) определение крайних (мертвых) положений звеньев механизма, пере-мещения звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев;

б) определение скоростей отдельных точек звеньев и угловых скоростей звеньев;

в) определение ускорения отдельных точек звеньев и угловых ускорений звеньев.

Основным назначением механизма является выполнение необходимых движений, которые описываются посредством кинематических характеристик. К ним относятся траектории точек и звеньев, обобщаемые координаты, перемещения точек и звеньев, их скорости и ускорения. По этим характеристикам конструктор выбирает структурную схему механизма и определяет размеры его звеньев.

Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат, называют начальным звеном. При плоскопараллельном движении первое звено (начальное), вращающееся вокруг неподвижной оси, т. е. образующее со стойкой вращательную кинематическую пару, имеет одну степень свободы и его положение определяется одним параметром, например: угловой координатой, а звено, перемещающееся поступательно относительно стойки линейной координатой.