Определение области допустимых параметров системы

Запишите характеристическое уравнение системы в параметрической форме, т.е. в такой форме, когда коэффициенты характеристического уравнения являются функциями от параметров системы. Используя необходимое условие устойчивости в сочетании с достаточным условием по критерию Рауса-Гурвица определите области допустимых параметров системы:

• область устойчивости по передаточным числам () при принятом а исходных данных значении постоянной времени рулевого привода Т_рп;
• область устойчивости по передаточному числу и постоянной времени Т_рп при условии .

Постройте области допустимых значений параметров, обеспечивающих устойчивость системы, соответственно в плоскости () и в плоскости (Т_рп, ).