2015-02-04
546
Заметим, что запись теоремы в виде (6.1) позволяет получать уравнения и для неголономных систем с линейными связями между скоростями вида
). (6.7)
Для этого необходимо выразить из (6.7) 
скоростей через 
«независимых» 
, подставить их в (6.1) и привести к аналогичной записи:
,
откуда следуют уравнения 
; последние совместно с уравнениями связей (6.7), которые, разумеется, дифференцируются, и замыкают задачу. Рассмотрим пример.
