Пример 1. Задана передаточная функция системы

Задана передаточная функция системы

,

отсюда . (1)

Требуется построить модель канонической формы управляемости (метод прямого программирования).

Решение.

Обозначим , (2)

тогда из (1) и (2) ,

при этом из (2)

или .

Модель системы канонической формы управляемости

(математическая модель вход – состояние - выход)

Процедура получения модели системы в переменных состояния:

1. Принять выход каждого интегратора за переменную состояния;

2. Записать уравнение относительно входа каждого интегратора и относительно каждого

выхода системы.

.

,

.