2015-03-27
182
1. По номеру задания выбрать из таб. 1 прил. 1 структурную схему манипуляционной системы, заданную кодом, определяющим последовательность кинематических пар, в котором 1 соответствует вращательной кинематической паре с кодом 1, 2 – вращательной паре с кодом 2, 3 – поступательной паре с кодом 3 (см. рис. 5).
2. Основываясь на выбранной последовательности кинематических пар построить кинематическую схему манипуляционной системы. Выбрать геометрические параметры составляющие набор исходных данных для формирования геометрической модели манипуляционной системы.
3. Согласно с принятой методикой связать с кинематической схемой системы координат. Выполнить расчёт матриц преобразования однородных координат составляющих неизменяющиеся и изменяющиеся части геометрической модели манипуляционных систем.
4. Разработать подпрограмму ввода исходных данных.
5. Разработать подпрограмму для формирования неизменяющейся части геометрической модели манипуляционных систем.
6. Разработать подпрограмму для формирования изменяющейся части геометрической модели манипуляционных систем.
|
|
|
7. Разработать программный модуль на основе подпрограммы ввода исходных данных и подпрограмм формирования неизменяющихся и изменяющихся частей геометрической модели манипуляционных систем.
8. Выполнить тестирование и верификацию разработанного программного модуля на основе выполненного ранее тестового расчёта.
9. Пояснительную записку оформить с учётом методических указаний [3] и требований нормативных документов (ГОСТ 19.701–90, ИСО 5807–85).
