Передаточные функции двигателя по управляющему воздействию и по возмущению

Тиристорный преобразователь (апериодическое звено)

Коэффициент усиления по напряжению К_тп=30

Постоянная времени Т_тп=0,004 с

Усилитель (безынерционное звено)

Коэффициент усиления К_У=1

Обратная связь (безынерционное звено) К_ос=0,1

Сигнал задания скорости U_з£10 В

Возмущение по моменту нагрузки М_с£ М_н

Преобразуем исходную структурную схему системы электропривода, приведенную на рис. 5.12. Для этого возмущение М_с перенесем на управляющий вход электродвигателя и свернем его структурную схему. В результате получим расчетную структурную схему, приведенную на рис. 5.13.

Рис. 5.13 Расчетная структурная схема системы электропривода

Постоянная времени Т₁ и Т₂ находятся при решении характеристического уравнения передаточной функции двигателя Если

Т_м>4Т_я, то решение дает два действительных отрицательных корня р₁=-l₁, р₂=-l₂, определяющих постоянные времени Т₁=ô1/l₁ô, Т₂=ô1/l₂ô, Т₁=0,083 сек, Т₂=0,012 сек.

Передаточная функция разомкнутой исходной системы имеет следующий вид

(5.33)