Корректирующие устройства по внешнему воздействию

Инвариантность.

Принцип управления.

Следящий привод: разница в ошибке.

Если используют корректирующие устройство по задающим и возмущающим воздействием, получаем комбинированное регулирование.

Внешнее воздействие:

1)задающие

2) возмущающее – необходимо компенсировать или нейтрализовать.

Корректирующее устройство по задающему воздействию.

Рис. 16.1

Задача: КУ

Свести к нулю оценку системы при любой форме задающих воздействий, такое свойство называется инвариантность по отношению к задающему воздействию.

Эквивалентная передаточная функция замкнутой системы с корректирующим устройством.

- передаточная функция по ошибке.

- функция по ошибке с учетом коррекции.

Свести к нулю, когда числитель равен нулю.

будет стремиться к нулю при любой форме входного сигнала.

Обычно такую форму инвариантности (полная инвариантность) обеспечить практически нельзя, но можно подобрать приближенное равенство для определенной области частот.

В области низких частот

В этом случае называется неполная инвариантность.

Корректирующие устройство по возмущающему воздействию.

Рис.16.2

Возмущающее воздействие действует через передаточную функцию (s).

Необходимо ввести корректирующую связь, чтобы ошибка от возмущающих воздействий сводилась к нулю.

Рис.16.3

Вводим корректирующее устройство (s), тогда передаточная функция по возмущающим воздействиям.

Условие инвариантности

полной инвариантности.

Обеспечить полную инвариантность по возмущающим воздействиям очень сложно. Поэтому используют приближенный метод - неполную или частичную инвариантность.

(что бы уменьшить ошибку нужно поставить разгрузочное устройство, ввести в устройстве обратные связи)

Из вида переходной функции при таком способе коррекции видно, что знаменатель не изменяется, числитель близок к нулю (малый).

Можно считать, что уравнение замкнутой системы не изменяется.

Следовательно, такая коррекция существенно увеличивает точность системы и не влияет на устойчивость системы и качество переходных процессов.

Способ коррекции – введение …. Ос

Рис.16.4

Вход/выход через передаточную функцию.

Для полной инвариантности требуется чтобы x(s)=G(s)

Полная инвариантность:

Это условие трудно обеспечить, можно только приблизительно.

При таком способе меняется характеристическое уравнение замкнутой системы при этом ухудшает текущую устойчивость и качество переходного процесса. Следовательно необходима дополнительная коррекция.