Параллельные корректирующие устройства

Вводятся в виде местных обратных связей («+» или «-»)

Основные виды:

Возможны и другие виды ОС.

► Пример 1

Положительная жесткая ОС охватывает положит. апериодическое звено.

Где

k можно увеличить за счет Kос. При увеличении Кос увеличивается инерционность.

Одновременно будет увеличиваться , следовательно, увеличивается точность.

Если в знаменателе будет «-», то система будет неустойчива.

Достоинства: улучшение точности.

Недостатки: увеличивается инерционность.

► Пример 2

Отрицательная жесткая отрицательная ОС охватывает апериодическое звено.

Где

В этом случае можно повысить устойчивость системы и увеличить качество переходного процесса.

► Пример 3

Охват интегрирующего звена отрицательной жесткой ОС.

Где

Опять получается апериодическое звено.

Теряются интегрирующие свойства (стало апериодическое), теряется астатизм.

Используется в следящем приводе для того, чтобы угол поворота был пропорционален управляющему сигналу, т.е. напряжению на якоре двигателя.

► Пример 4

Охват интегрирующего звена инерционной жесткой ОС.

Где

Недостатки: Пропал астатизм. Система стала 2-го порядка (была 1-го)

Звено 2-го порядка с введением производной.

При большом Кос:

Тогда улучшается качество и, возможно, устойчивость.

► Пример 5

Гибкая ОС при охвате колебательного звена.

Где

Постоянная времени не изменилась.

Изменился показатель колебательности.

Имеет смысл сделать

При этом не потеряем точность, быстродействие и качество ПП улучшаются.

Нет смысла охватывать такой связью апериодическое звено, т.к. это приведет к увеличению постоянной времени и инерционности.

► Пример 6

Охват инерционного интегрального звена гибкой ОС.

Где

В результате получается звено такого же типа, но мы можем уменьшить инерционность и увеличить коэффициент , тем самым увеличить точность. Является часто используемой.

► Пример 7

Гибкая ОС с инерцией.

Где

Преимущества:

Интегрирующие свойства остаются (астатизм), но введение производной улучшает качество процесса.

Коэффициент усиления мы устанавливаем сами.

Постоянную времени можем уменьшить (T₁ и T₂), значит можно уменьшать и увеличить точность.