2015-07-04
1489
Если объекты регулирования имеют в своем составе интегрирующие звенья, то при настройке стремятся привести передаточную функцию оптимизированного контура к виду
(48)
Передаточной функции (48) соответствует выражение для АЧХ следующего вида
(49)
Построенная на основе данной АЧХ ЛАЧХ имеет симметричный относительно частоты среза вид, отсюда и название метода – «симметричный оптимум» (СО)
Передаточную функцию замкнутого контура, настроенного на симметричный оптимум имеет вид:
(50)
Настройка систем автоматического управления на симметричный оптимум обеспечивает:
и 
.
С учетом вышеизложенного для типовых электромеханических систем могут быть предложены гарантирующие настроечные коэффициенты типовых регуляторов.
| Передаточная функция объекта W о (p) | Условия применения | Критерий | Параметры регулятора | ||
| 
| 
| |||
| 
| MO | 
| 
| - |
| CO |
| 
| - | |
| 
| CO | 
|
| - |
| CO |
|
|
| |
| 
| MO | 
| 
|
|
| CO |
|
|
| |
|
| CO | 
|
| 
|
Коэффициенты называются гарантирующими настроечными, то есть дают некоторые базовые значения, которые в дальнейшем могут быть уточнены, настроены. При этом надо иметь в виду следующее:
|
|
|
1. Увеличение коэффициента усиления регулятора приводит к уменьшению времени нарастания 
и повышению перерегулирования 
.
2. Увеличение постоянной интегрирования приводит к увеличению времени переходного процесса 
и снижению перерегулирования .
3. Критерий МО предпочтителен при оптимизации систем, отрабатывающих задающее воздействие, то есть для систем по отклонению
4. Критерий СО предпочтителен при оптимизации систем, отрабатывающих возмущающее воздействие, то есть для систем по возмущению.
5. При настройке по критерию МО по каналу возмущения время переходного процесса увеличивается с ростом соотношения 
6. При настройке по критерию СО по каналу возмущения время переходного процесса уменьшается с ростом соотношения
