Об угле между прямыми в пространстве можно говорить в двух случаях: если прямые пересекаются и если они скрещиваются.
Пересекающиеся прямые l и l1 образуют две пары вертикальных углов. В этом случае углом между прямыми называют один из пары меньших вертикальных углов.
Если прямые скрещиваются (l2 и l3), то в углом между прямыми называется угол между пересекающимися прямыми (l2 и m), который получается в результате параллельного переноса одной из прямых (l3) так, чтобы она пересекала вторую прямую.
В обоих случаях, угол между прямыми равен углу между направляющими векторами этих прямых или 1800 - .
Пусть направляющие вектора прямых заданы своими координатами и .
Тогда для вычисления величины угла между прямыми получаем формулу:
(21)