Угол между двумя прямыми в пространстве

Углом между двумя прямыми l₁ и l₂ называют любой из двух смежных углов, образованных прямыми, проведенными через произвольную точку пространства параллельно данным.

Один из двух смежных углов между прямыми l₁ и 1₂ равен углу между направляющими векторами и , тогда

или

В частности, если то тогда m₁m₂+n₁n₂+p₁p₂=0, если то тогда: