(1)
(2)
Разрешенная старшая относительная форма.
Положение равновесия хар-ся тем, что производные =0. Для того, чтобы изучить положение равновесия все произв. полагают равными нулю.
;
И подставим в уравнение (2) нулевые значения
(3)
(3)- Ур-ние равновесия.
Положение равновесия: y, обычно известная т.к. y-входная координата (переменная)
Разрешим это уравнение:
Случай при решении этого Ур.:
-одно решение х
-много решений;
-не одного.
Если нет ни одного решения-значит нет положения равновесия, одно решение-одно положение равновесий (нужно проверить устойчиво ли оно), много решение- много положений равновесия.
Выбирается одно положение равновесия и исследуется вблизи этого положения равновесия. В линейной рассматривается устойчивое положение всей системы.
,
В этих точках функции:
В окрестности точки
Из (4) вычтем Ур-ние (3).
Речь идет не от конкретных координат х или у, а отклонение от положения равновесным
-отклонение от положение от положения равновесия.
При линеолизации перешли к новой точке отсчета, так чтобы новая точка отсчета положения равновесия равнялась 0.
|
|
В линейных нет другого положения, как положение покоя. Следовательно это синоним.
Все линейные уравнения в отклонениях от положения равновесия.
В математике ДУ записывают в таком виде:
(5)
Это функция времени, т.к. стоит (в теории) буква t.
В общем курсе ДУ речь идет о решении одного уравнения, самого по себе. Если y известна, то можно продифференцировать, сложить, вычислить правую часть.
В системах автоматического управления это составная часть, следовательно вынуждены записывать в таком виде.(5)
В математике говорят: (решение Ур-нения (5) – это значении функции, что будучи поставлены в уравнение- оно приводит его к тождеству) складывается из общего решения однородного ДУ
(6)
и частного решения уравнения (5).
В теории колебания это же самое говорится по-другому: колебания системы складываются из собственных колебаний и вынужденных. Колебания системы описываются уравнением (3) складываются из собственных и вынужденных.
Собственные колебания…
Общее решение уравнения(6):
(7)
Где λ – корни уравнения (6), Сi – произвольная постоянная. t=0
Все условия касающиеся только начального момента времени.
Для производной:
Уравнение разрешается и получ. Не общее решение, а выражение для собственных колебаний.
(Собст) Изучение устойчивости сводится к изучению собственных колебаний, как только доходит речь о устойчивости, то сразу получаем, что правая часть =0. Устойчивость системы в самом примитивном смысле -это положение равновесия.
Устойчивое положение –это если система выведена из него, она вернется опять в это положение без внешних воздействий.
|
|
Нет никаких воздействий, то изучение можно свести к изучению собственных колебаний.
Начиная с положения t=0 внешнего воздействия нет.
Решение для устойчивости системы необходимо чтобы x(t)->0 при любых начальных условиях (при любых Сi, т.к. С опред. через начальные условия), где λi – отрицательное, тогда каждое слагаемое стремится к 0.
Все корни должны лежать в левой полуплоскости(для устойчивости системы). На самом деле выраж. (7) справедливо, когда корни различны. Когда корни совпадают, говорят что кратные корни. В этом случае уравнение (7) будет сложным.
Кратность корней – это математическая точка зрения, а не физическая.(тут хоть на маленькие доли, но они разные)
Условие устойчивости
Собственные колебания определяются только начальными условиями, т.к.внешние воздействия f(t)=0. Вынужденные колебания определяются только внешними воздействиями при начальных условиях (в ДУ). Когда речь идет о преобразовании сигнала речь идет о вынужденных колебаниях.
В теории управления говорят о преобразовании входного сигнала в выходной и при этом большинство не оговариваются, что при нулевых начальных условиях.
линейных нет другого положения, как положение покоя. стемы.- много положений равновесия