Звено с запаздыванием по времени

 

Звено с запаздыванием по времени – это такое звено, у которого изменение выходной величины у аналогично изменению входной ве­личины х, но происходит с некоторым сдвигом во времени.

Явление запаздывания наблюдается, например, при перемещении корма механическими транспортерами, движении воды по водопроводам, при передаче тепла и т. п., если за входную величину принять поступление вещества или энергии, а за выходную – их получение.

Если входное воздействие представляет собой единичную функ­цию, то уравнение динамики запишется как:

y = x (t – x).

Передаточная функция звена будет иметь вид:

где t ₀ = t – τ

Так как подынтегральное выражение соответствует входной величине х (р), то можно записать:

.

Передаточная функция и амплитудно-фазо-частотная характеристика звена с запаздыванием запишутся:

,

где W (ω) = 1, φ(ω) = – ωτ.

Рисунок 10.10 – Звено с запаздыванием по времени:

а – условное изображение; б – временная характеристика;

в – амплитудно-фазо-частотная характеристика

 

Амплитудно-фазо-частотная характеристика графически представляет собой окружность единичного радиуса с центром и начало координат.

 

 

Лекция 13

АНАЛИЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

 

1. Понятие устойчивости в работе АСУ

2. Критерий Гурвица

3. Критерий Найквиста

4. Критерий Михайлова