Следующий этап - исследование движения звеньев 4 – 5

Уравнение движения точки Е имеет вид:

 

 и ïê (Оу).

 

Выполним построения векторного многоугольника по этому уравнению:

5. Через точку d проводим линию 4 ^ (ED) - вектор ;

6. Из полюса р проводим линию 5 ïê (Оу) это есть линия направление . В пересечении линии  4  и 5  получится точка е.

7. Для определения скоростей центров масс звеньев производим вычисление, пользуясь правилом, изложенным в разделе 2.2.3.  и откладываем от полюса p на линию (ав) - вектор ,  и откладываем от полюса p на линию (pв) - вектор  а также  отложенный на линий (de), соединив точку s₄ с полюсом р – вектор .

По результатам построения вычисляем:

.

План ускорения

Уравнение движения В получим, рассматривая движение звеньев               2 – 3, основываясь на формулу (2.5) 

,

 .

Известны и величины и направления  и .

Кроме того:

      ║ (А → В),      ^(АВ),

     ║ (В → С),      ^(ВС).

После построения плана скоростей:

Приравняв, правые их части уравнений (2.15) получим

,                            (2.16)

которое можно реализовать, т.е. возможно построение векторного многоугольника.

Принимаем (pа)= 125 мм, тогда: 

 

Последовательность построения плана ускорений:

1. Из полюса p (рис.2.6, в) проводим линию 1 çê(А ® О) и на ней откладываем (pа₁) =125 мм - вектор ;

2. Из точки а проводим линию 2  çê(АВ) причем от В к А (В ® А) и на ней откладываем  - вектор ;

3. Через точку n₁ проводим линию 3 ^ (АВ) - вектор ;

Этим заканчивается построение левой части уравнения (2.16).