2020-01-14
101
Рисунок 1. – Структурная схема в исходной форме
Рисунок 2. – Структурная схема в форме Ассео
Рисунок 3. – Структурная схема в форме ВСП
Линеаризованная модель в непрерывном и дискретном времени с датчиками и ИМ
a) 
Рисунок 4. – Структурная схема системы в непрерывном времени
б) в дискретном времени
Рисунок 5. – Структурная схема системы в дискретном времени
Модель с генератором возмущений
Соединив последовательно модель шумов с моделью системы, в общем случае запишем новою модель системы в виде
w1=w2=100; g1=g2=0.02
где 
- белый шум
Условие правомерности децентрализации
Система в форме Ассео:
Для децентрализованной системы
Спектральная норма матрицы С’, то есть максимальное сингулярное число матрицы:
Спектральная норма матрицы F:
Погрешность составляет:
Можно предположить, что децентрализация является допустимой. Децентрализованная модель запишется в виде:
Анализ качественных свойств системы
а) 
Следовательно, матрица является гурвицевой.
б) 
max s1(A)=||A||2= 0.081<1
Следовательно, матрица А является нильпотентной.
Проверить, является ли система (А, В, С) постоянной, управляемой, наблюдаемой, идентифицируемой с вектор - столбцом х = (1; 1.25), параметрически инвариантной, минимальнофазовой, расцепимой, астатической.
а) постоянство:
Следовательно, система является постоянной.
Следовательно система является постоянной.
б) управляемость:
; 
По первому входу:
Система управляема по первому входу.
По второму входу:
Система управляема по второму входу.
в) наблюдаемость:
Система наблюдаема.
г) идентифицированость
Система идентифицируема.
д) параметрическая инвариантность:
Система не инвариантна относительно отклонения dA.
Система не инвариантна относительно отклонения dB.
Система не инвариантна относительно отклонения dС.
е) минимальнофазовость и астатичность:
система является минимальнофазовой и астатической.
ж) расщепление:
.
Исследование процессов в системе и анализ количественных свойств системы
