Нахождение оптимального программного управления

Под системой автоматического управления будем понимать (согласно ТАУ) совокупность объекта управления и управляющего устройства. Управляющее устройство вырабатывает управляющее воздействие, которое преобразуется объектом управления (ОУ) в выходной сигнал. Управление и выходной сигнал являются векторными величинами, т.е. в каждый момент времени они представлены вектором управления  и вектором выхода .

В общем случае вектор выхода связан с вектором состояния  уравнением выхода , где С – матрица выхода. Будем считать, что вектор выхода совпадает с вектором состояния, т.е. С = Е. При этом предположении объект управления будет описываться только уравнением состояния , где А – матрица системы, В – матрица управления.

Управление, действующее на ОУ, может зависеть:

a) только от времени (разомкнутая АС). В этом случае результат функционирования системы не влияет на процесс управления, а управление называется программным;

b) от времени и от всех координат вектора состояния. При этом управление зависит от результата функционирования объекта и называется управлением с полной обратной связью;

c) от времени и части координат вектора состояния, доступных измерению. Такое управление называется управлением с неполной обратной связью.