Моделирование процесса регулирования

Исходной САУ

1) Создать рабочий файл, открыть рабочее окно компьютерной программы в среде MatLab для заданного типа регулятора. Ввести параметры структурных звеньев САУ, приведенные в таблице 2 по варианту задания, в соответствии с номерами структурных звеньев компьютерной модели(Trafnsfer Fcn1, Trafnsfer Fcn2, и т.д.)

2). Рассчитать общий коэффициент усиления K _0исх исходной системы по формуле (2) для САУ с П-регулятором, по формуле (15) для САУ с ПИ-регулятором, по формуле (21) для САУ с ПД-регулятором, а также коэффициент усиления регулятора K _рег по формуле (3) для САУ с П- и ПД-регуляторами, по формуле (16) для САУ с ПИ-регулятором. Принять постоянную времени интегрирующего канала ПИ-регулятора , постоянную времени дифференцирующего канала ПД-регулятора , постоянную времени апериодического звена ПД-регулятора .

3). Рассчитать для САУ с П- и ПД-регуляторами величину задающего воздействия по формуле:

.      (28)

5) Ввести в компьютерную модель параметры регулятора. Выполнить расчет  переходной функции h (t) при задающем воздействии g (t)= g ₀∙1(t) и возмущающем воздействии ∆Z (t)=∆Z∙1(t) для исходной САУ. По виду графика h (t)  убедиться, что переходный процесс соответствует заданному малоколебательному процессу. Установить масштабы графика  переходной функции по осям так, чтобы он располагался по ширине окна. Измерить по масштабной сетке графика время процесса регулирования и максимум перерегулирования при возмущающем воздействии ∆Z (t)= ∆Z∙1(t).  Результаты занести в табл. 3. Сохранить результат моделирования, используя опцию «Print Screan».

Таблица 3

Выполнить расчет ЛЧХ, используя программы «Analis»,  «Bode». Определить частоту среза ЛАЧХ и запас устойчивости по фазе ЛФЧХ. Результаты занести в табл. 3. Сохранить результат моделирования, используя опцию «Print Screen».

Моделирование процесса регулирования