Центр масс - точка, через которую должна проходить линия действия силы, чтобы под действием этой силы тело двигалось поступательно (не вращалось).
Центр масс тела существует независимо от наличия поля тяжести, а о центре тяжести можно говорить только при наличии силы тяжести.
Для нахождения момента силы тяжести нужно силу тяжести, действующую на тело, приложить к геометрическому центру и вычислять момент этой силы как будто бы он является сосредоточенной.
это потенциальная энергия в поле силы тяжести
При любом положении тела в однородном поле тяжести, линия действия равнодействующей всех сил тяжести, действующих на отдельные части тела, проходят через одну и ту же точку, неподвижную относительно тела. В этой точке и прикладывается равнодействующая, а сама точка будет центром тяжести тела.