2020-06-29
73
Пример:
Мир роботов и кубиков.
X = {A, B, C, …} – множество кубоиков.
H = {1, 2, …} - множество рук.
CL(x) - кубик х свободен (на него можно ставить).
ON(x,y) - кубик х стоит на у.
ONT(x) - кубик х на столе.
HE(k)ё - к-тая рука робота свободна.
HL(x, k) - в к-той руке робота находится кубик.
Продукция имеет вид:
Левая часть = условие применимости продукции,
Правая часть = список дополнения (истинные предикаты) и список исключения (ложные предикаты).
P1(x, k) - взять кубик х со стола.
P1(x, k) = (ONT(x)&CL(x)&HE(k)) 
HL(x,k)& 
ONT(x)& CL(x)& HE(k)
P2(x, k) - поставить кубик х на стол рукой к.
P2(x, k) = (HL(x, k)) 
ONT(x)&CL(x)&HE(x)& HE(x, k)
P3(x, y, k) - поставить кубик х на кубик у к-той рукой.
P3(x, y, k) = (HL(x, y, k)&CL(y))
ONT(x, y)&CL(x)&HE(k)& HL(x, k)& CL(y)
P4(x, y, k) - снять кубик х с кубика у к-той рукой.
P4(x, y, k) = (HE(k)&ON(x, y)&CL(x))
CL(y)&HE(x, k)& HE(k)& CL(x)& ON(x, y)
Последовательная реализация целей. (однорукий робот).
 |
|  |
|
|
|
Sн Sк
Sк = (ONT(B), ON(C, B), ON(A, C), CL(A), HE)
 |  |  |  |  |
ONT(B) ON(C,B) ON(A, C) CL(A) HE
+ + +
 |  |
+
+ + - + (X=A) + + + + - + (X=A) +
ð ON(C, B): P4(C, A), P3(C, B)
ON(A, C): P1(A), P3(A, C)
Решение: P4(C, A), P3(C, B), P1(A), P3(A, C)
Параллельная реализация подцелей.
(двурукий робот)
1. Независимые подцели. n одноруких роботов.
2. Зависимые подцели.
Sн 
Sк
+
+ +
 | |||
| |||
+ + (X=C) + (X=C)
P4(C, A, 2) t1 P2(C, 2) t3 P1(A, 2) t4 P3(A, C, 2)
Рука 2 t
P4(C, A, 1) t1 P3(C, B, 1) t2
Рука 1 t
Согласование подцелей.
1. Супервизор. (Следит за процессом и строит реальный план.)
P1(A, 2) t3 P3(A, C, 2) t4
Рука 2 t
P4(C, A, 1) t1 P3(C, B, 1) t2
Рука 1 t
|
|
|
Итоговое решение:
P4(C, A, 1), P3(C, B, 1) || P1(A, 2), P3(A, C, 2)
Последовательное выполнение: t = t4 + t3 + t1 + t2
Параллельное выполнение: t = t4 + max(t3, t1) + t2
2. Частично упорядоченные подцели.
ON(C, B), ON(A, C)
Таблица решений:
|
