Определение сопротивления при повороте машины

Составляем уравнение тягового баланса при повороте

где W_к¹ - сопротивление перекатыванию при повороте, кН;

W_вн¹ - внутреннее сопротивление при повороте,

W_пов - сопротивление повороту, кН;

Сопротивление повороту при гусеничном оборудовании складывается из сопротивления трению опорной поверхности гусеницы о грунт и сопротивления скалыванию грунта при повороте просевшей гусеницы,

где М_с - момент сопротивления повороту, кНм;

В - расстояние между центрами гусениц, м;

где М_тр - момент трения гусеницы о грунт, кНм,

где m₁ - коэффициент трения;

р - среднее удельное давление на грунт;

в - ширина гусеницы, м;

а - коэффициент запаса, принятый а = 2;

l - длина опорной части гусеницы,

М_ск - момент скалывающих усилий,

где k - коэффициент сцепления грунта, 25...250 кН/м²;

n - число гусениц;

h - глубина проседания гусениц в грунт,

 - коэффициент неровности опорной поверхности,  =2;

р_о - коэффициент удельного сопротивления почвы смятию.

Для слабых грунтов

Для плотных грунтов

Соответственно сопротивление повороту в слабых и плотных грунтах

Слабый грунт:

Плотный грунт

Для гусениц со статически неопределимой системой опирания с числом опорных точек более 4-х возможно опирание только на крайние опорные точки, удаленные от середины гусеницы. Такой случай является наиболее тяжелым для поворота и принимается в качестве расчетного.

Момент сопротивления повороту двухгусеничной машины с числом опорных точек более четырех

где m - коэффициент сопротивления повороту, принимаем значение коэффициента при повороте по дуге радиуса в плотных грунтах m = 0,55, а в слабых - m = 0,35;

а_кр - расстояние между крайними опорными точками гусеницы.

Итак, для плотных грунтов

для слабых грунтов

Учитывая, что формула

дает менее точные результаты, т.к. значение коэффициента "а" берется приблизительно, то за расчетное принимаем результат по формуле  (2.34).

Следовательно, тяговое усилие при повороте:

а) в плотном грунте

б) в слабом грунте

Окончательно принимаем значение S_т = 2,75МН, и считаем его достаточным для выполнения всех технологических операций.