Процесса регулирования

Оценка запаса устойчивости и быстродействия по кривой

Оценка качества САР по виду кривой переходного процесса производится при помощи так называемых прямых показателей качества – перерегулирования, допустимого числа колебаний и времени переходного процесса. Обычно рассматривается переходной процесс, возникающий в системе при воздействии 1(t), т.е. переходная функция системы.

Запас устойчивости системы, под которым понимается степень удалённости САР от колебательной границы устойчивости, характеризуется перерегулированием

s=(h_max-h_уст)/h_уст, где h_max – максимальное значение h функции, h_уст – установившееся значение переходной функции.

h(t)

h_уст

h_max

t

t_п

Перерегулирование обычно выражается в процентах.

Для большинства систем запас устойчивости считается достаточным, если s£(10-30)%. Однако, в некоторых САР допускается перерегулирование до 70%, а в ряде случаев оно должно вообще отсутствовать.

Иногда ограничивается число колебаний относительно установившегося значения.

Время переходного процесса определяет быстродействие системы. Под ним понимается промежуток времени, по истечению которого выполняется неравенство |h(t)-h_уст|£D; D=0,01 – 0,05.

Оценки качества по кривой переходного процесса обладают большой наглядностью. Но для их определения необходимо иметь решения дифференциальных уравнений. Однако это трудно. В связи с этим особое значение приобрели различные приближённые и косвенные методы оценки качества процессов управления, не требующие построения кривой переходного процесса.