Компенсация возмущений

Одним из наиболее эффективных средств повышения точности является компенсация возмущений, основанная на применении способов теории инвариантности. Системы, в которых достигнута компенсация возмущений, называются инвариантными. САР инвариантна по отношению к возмущающему воздействию, если после завершения переходного процесса регулируемая величина и ошибка системы не зависят от этого возмущения. САР может быть инвариантной и по отношению к входному задающему воздействию, если после завершения переходного процесса ошибка системы не будет зависеть от этого воздействия. САР может быть инвариантной и по отношению к входному задающему воздействию, если после завершения переходного процесса ошибка системы не будет зависеть от этого воздействия.

Основной способ построения инвариантных систем состоит в применении комбинированного управления, когда наряду с управлением по ошибке производится управление по возмущению.

Рассмотрим общий случай, когда дополнительно к управлению по e используется управление по g и по ¦.

Преобразуем структурную схему.

Изображение ошибки:

Из этого выражения можно найти условия абсолютной инвариантности, когда первое и второе слагаемые этого выражения обращаются в нуль.

Реализация полученных условий требует формирования (особенно для

первого слагаемого) оператора j_g(S) в виде:

Таким образом, для получения полной (абсолютной) инвариантности необходимо вводить сигналы, пропорциональные первой и высшим производным от задающего воздействия. Они могут быть получены лишь приближенно. Поэтому на практике достигается лишь частичная инвариантность. При этом прежние условия устойчивости сохраняются. Следовательно, применение комбинированного управления повышает точность и не влияет на устойчивость.

Для реализации второго условия часто не требуется получения чистых высших производных от ¦(t) т.к. в общем случае