Поэтому

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ........................................................................................................................................ 3

1. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АСУ............................................................................ 6

1.1. Основные понятия и определения........................................................................................ 6

1.2. Структура АСУ....................................................................................................................... 9

1.3. Классификация АСУ............................................................................................................ 12

2. МЕТОДЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ЛИНЕЙНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ АСУ... 19

2.1. Особенности передаточных свойств элементов АСУ...................................................... 19

2.2. Характеристики воздействий и сигналов в АСУ............................................................. 19

2.3. Статические характеристики элементов............................................................................ 23

2.4. Динамические характеристики элементов АСУ............................................................... 26

2.4.1. Обыкновенное дифференциальное уравнение........................................................... 27

2.4.2. Временные характеристики.......................................................................................... 29

2.4.3. Передаточная функция.................................................................................................. 30

2.4.4. Частотные характеристики........................................................................................... 31

2.4.5. Пример определения статических и динамических характеристик элемента АСУ 35

3. ХАРАКТЕРИСТИКИ И МОДЕЛИ ТИПОВЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ АСУ...... 39

3.1. Что такое типовые динамические звенья?......................................................................... 39

3.2. Классификация типовых динамических звеньев.............................................................. 39

3.3. Приближенные динамические модели инерционных статических объектов управления 43

4. АЛГОРИТМИЧЕСКИЕ СХЕМЫ ЗАМКНУТЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И ХАРАКТЕРИСТИКИ ИХ ПЕРЕДАТОЧНЫХ СВОЙСТВ.................................................... 45

4.1. Пример составления алгоритмической схемы АСУ......................................................... 45

4.2. Правила преобразования алгоритмических схем.............................................................. 45

4.3. Передаточные функции типовой одноконтурной АСУ................................................... 52

4.4. Типовые алгоритмы управления в линейных АСУ.......................................................... 53

4.5. Методы моделирования АСУ на ЦВМ............................................................................... 56

5. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ АСУ................................................................... 60

5.1. Что такое устойчивость АСУ?............................................................................................. 60

5.2. Общее математическое условие устойчивости................................................................. 61

5.3. Критерии устойчивости АСУ............................................................................................. 64

5.4. Области устойчивости АСУ................................................................................................ 66

5.5. Влияние структуры и параметров АСУ на устойчивость................................................ 68

6. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА УПРАВЛЕНИЯ АСУ.......................................................................... 71

6.1. Понятие и показатели качества управления АСУ............................................................ 71

6.1.1. Показатели качества управления АСУ в статическом режиме................................ 72

6.1.2. Показатели качества управления АСУ в установившемся динамическом режиме 74

6.1.3. Показатели качества управления АСУ в переходном режиме................................. 74

6.2. Интегральные показатели качества управления АСУ...................................................... 79

7. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ АСУ...................................................................................................... 81

7.1. Основные понятия синтеза АСУ........................................................................................ 81

7.2. Общие принципы синтеза алгоритмической структуры АСУ........................................ 83

7.3. Определение алгоритмической структуры и настроечных параметров регуляторов АСУ с инерционными статическими объектами управления.................................................... 85

7.4. Синтез многоконтурной АСУ подчиненного регулирования........................................ 89

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.............................................................................................................. 91

ВВЕДЕНИЕ

Вы узнаете:

· Что такое теория автоматического управления (ТАУ).

· Что является объектом, предметом и целью изучения ТАУ.

· Каков основной метод исследования в ТАУ.

· Каково место ТАУ среди других наук.

· Какова история ТАУ.

· Почему актуально изучение ТАУ.

· Каковы современные тенденции в автоматизации производства.

Что такое теория автоматического управления?

Понятие ТАУ аккумулирует входящие в ее название термины:

· теория – совокупность знаний, позволяющих при определенных условиях получать достоверный результат

· управление – воздействие, оказываемое на объект, для достижения определенной цели;

· автоматическое управление – управление без вмешательства человека с помощью технических средств.

ТАУ – совокупность знаний, позволяющих создавать и вводить в действие автоматические системы управления технологическими процессами с заданными характеристиками.

Что является объектом, предметом и целью изучения ТАУ?

Объект изучения ТАУ – автоматическая система управления (АСУ).

Предмет изучения ТАУ – процессы, протекающие в АСУ.

Цель изучения ТАУ – учет приобретенных знаний в практической деятельности при проектировании, производстве, монтаже, наладке и эксплуатации АСУ.

Основной метод исследования в ТАУ.

При изучении процессов управления в ТАУ абстрагируются от физических и конструктивных особенностей АСУ и вместо реальных АСУ рассматривают их адекватные математические модели. Поэтому основным методом исследования в ТАУ является математическое моделирование.

Место ТАУ среди других наук.

ТАУ вместе с теорией функционирования элементов систем управления (датчиков, регуляторов, исполнительных механизмов) образует более широкую отрасль науки – автоматику. Автоматика, в свою очередь, является одним из разделов технической кибернетики. Техническая кибернетика изучает сложные автоматизированные системы управления технологическими процессами (АСУТП) и предприятиями (АСУП), построенными с использованием управляющих электронных вычислительных машин.

История ТАУ.

Первые теоретические работы в области автоматического управления появились в конце XIX в., когда в промышленности получили широкое распространение регуляторы паровых машин, инженеры-практики стали сталкиваться с трудностями при проектировании и наладке этих регуляторов. Именно в этот период выполнены ряд исследований, в которых впервые паровая машина и ее регулятор были проанализированы математическими методами как единая динамическая система.

Приблизительно до середины 20-го столетия теория регуляторов паровых машин и котлов развивалась как раздел прикладной механики. Параллельно разрабатывались методы анализа и расчета автоматических устройств в электротехнике. Формирование ТАУ в самостоятельную научную и учебную дисциплину произошло в период с 1940 по 1950 годы. В это время были изданы первые монографии и учебники, в которых автоматические устройства различной физической природы рассматривались едиными методами.

В настоящее время ТАУ наряду с новейшими разделами так называемой общей теории управления (исследование операций, системотехника, теория игр, теория массового обслуживания) играет важную роль в совершенствовании и автоматизации управления производством.

Почему актуально изучение ТАУ?

Автоматизация является одним из главных направлений научно-технического прогресса и важным средством повышения эффективности производства. Современное промышленное производство характеризуется ростом масштабов и усложнением технологических процессов, увеличением единичной мощности отдельных агрегатов и установок, применением интенсивных, высокоскоростных режимов, близких к критическим, повышением требований к качеству продукции, безопасности персонала, сохранности оборудования и окружающей среды.

Экономичное, надежное и безопасное функционирование сложных технических объектов может быть обеспечено с помощью лишь самых совершенных технических средств, разработка, изготовление, монтаж, наладка и эксплуатация которых немыслемы без знания ТАУ.

Современные тенденции в автоматизации производства.

Современными тенденциями в автоматизации производства являются:

- широкое применение ЭВМ для управления;

- создание машин и оборудования со встроенными микропроцессорными средствами измерения, контроля и регулирования;

- переход на децентрализованные (распределенные) структуры управления с микроЭВМ;

- внедрение человеко-машинных систем;

- использование высоконадежных технических средств;

- автоматизированное проектирование систем управления.

1. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АСУ

Вы познакомитесь:

· С основными понятиями и определениями.

· Со структурой АСУ.

· С классификацией АСУ.

1.1. Основные понятия и определения

Алгоритм функционирования устройства (системы) – совокупность предписаний, ведущих к правильному выполнению технического процесса в каком-либо устройстве или в совокупности устройств (системе).

Например, электрическая система – совокупность устройств, обеспечивающих единство процессов генерирования, преобразования, передачи, распределения и потребления электрической энергии при обеспечении ряда требований к режимным параметрам (частоте, напряжению, мощности и т.д.). Электрическая система спроектирована таким образом, чтобы при нормальных условиях эксплуатации эти требования выполнялись, то есть правильно выполнялся технический процесс. В данном случае алгоритм функционирования электрической системы реализован в конструкции входящих в ее состав устройств (генераторов, трансформаторов, линий электропередачи и т.д.) и в определенной схеме их соединения.

Однако надлежащему функционированию устройства (системы) могут мешать внешние обстоятельства (воздействия). Например, для электрической системы такими воздействиями могут быть: изменение нагрузки потребителей электрической энергии, изменение конфигурации электрической сети в результате переключений, короткие замыкания, обрывы проводов и т.д. Поэтому на устройство (систему) приходится оказывать специальные воздействия, направленные на компенсацию нежелательных последствий внешних воздействий и выполнение алгоритма функционирования. В связи с этим вводятся следующие понятия:

Объект управления (ОУ) – устройство (система), осуществляющее технический процесс и нуждающееся в специально организованных воздействиях извне для осуществления его алгоритма функционирования.

Объектами управления являются, например, как отдельные устройства электрической системы (турбогенераторы, силовые преобразователи электрической энергии, нагрузки), так и электрическая система в целом.

Алгоритм управления – совокупность предписаний, определяющая характер воздействий извне на объект управления, обеспечивающих его алгоритм функционирования.

Примерами алгоритмов управления являются алгоритмы изменения возбуждения синхронного генератора и расхода пара в их турбинах с целью компенсации нежелательного влияния изменения нагрузки потребителей на уровни напряжения в узловых точках электрической системы и частоту этого напряжения.

Устройство управления (УУ) – устройство, осуществляющее в соответствии с алгоритмом управления воздействие на объект управления.

Примерами устройств управления являются автоматический регулятор возбуждения (АРВ) и автоматический регулятор частоты вращения (АРЧВ) синхронного генератора.

Автоматическая система управления (АСУ) – совокупность взаимодействующих между собой объекта управления и устройства управления.

Таковой, например, является автоматическая система возбуждения синхронного генератора, содержащая взаимодействующие между собой АРВ и собственно синхронный генератор.

На рис. 1.1. приведена обобщенная структурная схема АСУ.

Рис. 1.1. Обобщенная структурная схема АСУ

В ней:

x (t) – управляемая величина – физическая величина, характеризующая состояние объекта.

Часто объект управления имеет несколько управляемых величин x₁(t), x₂(t)… x_n(t), тогда говорят об n -мерном векторе состояния объекта x(t) с перечисленными выше компонентами. Объект управления в этом случае называют многомерным.

Примерами управляемых величин в электрической системе являются: ток, напряжение, мощность, частота вращения и т.д.

z_о(t), z_д(t) – соответственно основное (действующее на объект управления ) и дополнительное ( действующее на устройство управления ) возмущающие воздействия.