ПД-закон регулирования

Он получается введением дополнительного импульса по скорости изменения параметра в П-регулятор.

Получив передаточную функцию регулятора по (5.22), а из нее дифференциальное уравнение, при упрощении Т _ИМ=0 получим уравнение закона, которое в литературе приводится к виду

или в отклонениях

. (5.25)

Из (5.25) видно, что регулирующий орган перемещается (m_рег) пропорционально изменению регулируемого параметра j и пропорционально скорости изменения параметра (ПД-закон регулирования).

Разгонная характеристика ПД-регулятора представлена на рис. 5.13.

Из характеристики следует, что при Т _И.М.=0 и идеальном дифференециаторе (Дф) в момент нанесения возмущения по j регулирующий орган должен мгновенно переместиться в крайнее положение и тут же вернуться к значению Dm_рег= k _рDj. Если дифференциатор Дф реальный, то при Т _И.М.=0 регулирующий орган переместится до конечного значения, а потом по экспоненте до значения Dm_рег= k _рDj. При Т _И.М.¹0 и реальном дифференциаторе регулирующий орган будет перемещаться по сложной кривой (показана на графике штриховыми линиями). Такое сложное перемещение регулирующего органа улучшает процесс регулирования по сравнению с П-законом. Это можно увидеть на графике процесса регулирования (рис. 5.14).

Из графика видно, что в ПД-законе динамическое отклонение А ₁ и время регулирования t _р будут меньше по сравнению с таковыми в П-законе.