Линеаризация водоема с карасями

Как правило, номинальная траектория находится из условия равновесия.

, при с =3/16 получаем

z_1,2 = 1/2 ±3/4

z₂ = 3/4

Линеаризация в окрестности номинальной траектории

В нашем случае нелинейность выражена только в зависимости от z

Переходя к исходному уравнению, получаем линейное д.у. в отклонениях

Лекция 4