Их структурной схеме

Суждения об устойчивости систем по

Определение запасов устойчивости при ЛЧХ

Структурно устойчивой называется система, которую можно сделать устойчивой, изменяя её параметры, например, постоянная времени или передаточные коэффициенты.

Структурно неустойчивой называется система, которую нельзя сделать устойчивой, только изменяя числовые значения её параметров. Для обеспечения устойчивости такой системы нужно менять её структурную схему.

Правило 1 – система разомкнутая только из позиционных звеньев.

Система 5 неустойчива. Система, состоящая из любого числа последовательно соединённых звеньев структурно устойчива.

Правило 2

реальное интегрирующее звено

а – неустойчивая система

b – устойчивая система

Система, состоящая из любого числа последовательно соединённых звеньев и 1-го интегрирующего звена структурно устойчива.

Правило 3 - позиц. звенья+2 интегрирующих.

Система, состоящая из позиционных звеньев между собой и 2-х интегрирующих элементов, структурно неустойчива.

Правило 4 – позиц. звенья+2 интегрирующих + 1 дифференцирующее.

Добавление в систему из позиц. и 2-х интегрирующих звеньев дифференцирующего элемента превращает структурно неустойчивую систему в структурно устойчивую.