Описание САУ методом пространства состояния. Состоянием САУ называется та min информация об объекте, которая позволяет прогнозировать поведение системы в будущем при известных задающих воздействиях

Состоянием САУ называется та min информация об объекте, которая позволяет прогнозировать поведение системы в будущем при известных задающих воздействиях.

В основе лежит описание в виде черного ящика.

Выделяются следующие вектора:

1) вектор входных воздействий - R

2) вектор выходных переменных - Y

3) вектор внутренних переменных - X

; ; ;

Совокупность этих векторов определяет состояние системы (пространства состояния)

Описание системы определяет следующая система уравнений:

, где

A^* - матрица коэффициентов САУ

B^* - матрица входа САУ

C^* - матрица выхода САУ

D^* - матрица обхода САУ

Данное описание позволяет представить все стороны САУ:

- Первое уравнение описывает динамику САУ

- Второе уравнение описывает статику САУ

- обобщенный вектор состояния

;

Чтобы получить описание в терминах пространства состояния вводят понятие схемы переменных состояния, основой которой является единичный интегратор.

или

Схемы переменных состояния могут быть получены тремя способами:

- Метод прямого программирования

- Метод параллельного программирования

- Метод последовательного программирования