Статические и астатические САУ

Статическими называются такие САУ,у которых при постоянном задающем воздействии ошибка в установившемся режиме стремится к некоторой постоянной неравной нулю.

Ошибка разбивается на две составляющие: ошибку обусловленную возмущающем воздействием (е_В ) и ошибку обусловленную задающим воздействием (е_З )

Т.е.

Если регулятор или объект содержит интегрирующие звенья, то ошибка в установившемся режиме будет равна нулю → система астатическая.

Статической будет та САУ в которой, ни регулятор, ни объект не содержат интегрирующих звеньев.

n_О является порядком астатизма у объекта, а n_Р – у регулятора.

Статическая САУ – это САУ имеющая нулевой порядок астатизма.