Ошибка при возмущающем воздействии не равном нулю

Ошибки статических и астатических систем при типовых задающих воздействиях.

Рассмотрим три типа задающих воздействий:

1.Х_З1=А₀×1(t)

2. Х_З1=А₀×t×1(t)

3. Х_З1=А₀×t²×1(t)

На ошибку обусловленную возмущающим воздействием влияет только астатизм регулятора

Таблица

Составляющие сигналов ошибки	Порядок астатизма	Виды возмущений
а0×1(t)	а0× t×1(t)	а0×t2×1(t)
e3	n=0	а0/(1+к)	¥	¥
n=1		а0/к	¥
n=2			2а0/к
eB	n0=0; np=0	а0к0/(1+к)	¥	¥
n0=0; np=1		а0/кР	¥
n0=1; np=0	а0к0/к	¥	¥
n0=1; np=1		а0/кР	¥
n0=2; np=2			2а0/кР

Выводы

1. Составляющая ошибки обусловленная задающим воздействием зависит от порядка астатизма всей системы

2. Составляющая ошибки обусловленная возмущающим воздействием зависит от порядка астатизма регулятора.

3. Ошибка при задающем воздействии определяется по формуле: е_З=а₀×q!/к, где х_з= а₀×t^q×1(t), q определим при q от 1 до n.

4. Ошибка при возмущающим воздействии обратно пропорциональна коэффициенту системы е_В=1/к.

5. Если q>n, то е_З(¥)=¥,е_В(¥)=¥.

6. Если q<n_Р, то е_З(¥)=0,е_В(¥)=0.

Если система работает на отслеживание ошибки обусловленное задающим воздействием, то такая система называется системой стабилизации.

Если система работает на отслеживание ошибки обусловленное возмущающим воздействием, то такая система называется следящей системой.