Обобщенные координаты

Рис.68

Показываем задаваемые силы – , , Добавляем силы инерции. Сила инерции груза, движущегося поступательно,

Цилиндр совершает плоскопараллельное движение. Главный вектор сил инерции точек его

Главный момент сил инерции относительно центральной оси С:

,

так как

Даем системе возможное перемещение, сдвинув груз вниз на малую величину . Центр цилиндра сместится вправо на величину , а весь цилиндр повернется вокруг мгновенного центра скоростей на угол

.

Вычисляем работу сил на этих перемещениях и составляем уравнение работ, общее уравнение динамики,

Так как , то, подставив значения сил инерции, получим уравнение

из которого находим

Обобщенными координатами мы будем называть параметры, которые определяют положение материальной системы.

Это могут быть обычные декартовы координаты точек, углы поворота, расстояния, площади, объемы и т.д.

Так на рис.69 положение балочки АВ и всех ее точек вполне определяется углом .