Замкнутые системы. Управление по ошибке

Наиболее распространены, т.к. обеспечивают качество управления при воздействии возмущений, неточным математическим описанием системы, для неустойчивых объектов.

__

g(t) – задание;

e(t) – ошибка (отклонение от задания);

W_oc(p) – передаточная функция обратной связи (передаточная функция устройства измерения управляемой величины),

x(t) – выход измерения;

W_ф(p) – формирователь управляющего воздействия;

В качестве формирователя используется регулятор или последовательно корректирующие звено, реализуемое виде последовательности активных и пассивных радиоэлементов.

Зачастую, измеритель с преобразователем включают в состав объекта и тогда обратная связь будет единичной отрицательной.

Рассмотрим возможность достижения инвариантности замкнутой системы с единичной обратной связью.

Т.к. переменные g(t) и z(t) изменяются независимо, подбором передаточной функции формирователя Weu(p) невозможно обеспечить равенство 0 передаточных функций при g(t) и z(t) если Weu(p) не равно бесконечности, т.е. система управления по ошибке не обеспечивает инвариантность (присутствует ошибка).