Лекция 15
характеристического уравнения.
Выше было показано, что корни характеристического уравнения определяют устойчивость системы и характер переходных процессов. От величины корней зависит скорость сходимости переходных процессов. Чем больше действительные части, тем быстрее экспоненты стремятся к нулю, время регулирования можно оценить следующим выражением:
-степень устойчивости; определяется как минимальное значение из всех действительных частей корней характеристического уравнения, взятых по модулю:
- допустимое отклонения переходного процесса от установившегося значения, задаваемое в долях от установившегося значения.
=0,01; 0,02; 0,05
Величина перерегулирования оценивается так:
- колебательность, определяется
- мнимая часть корня;
- действительная часть корня;
Графически, область выбора корней на комплексной плоскости
Алгоритм синтеза системы, заключается в следующем:
1) по заданным показателям качества регулирования определяют допустимую область существующих корней характеристического уравнения.
2) выбирают корректирующее звена (регулятор), записывают передаточную функцию системы;
3) определяют количество корней характеристического уравнения и выражают корни через коэффициенты корректирующего звена (регулятора) с помощью уравнений;
4) выбирают корни из допустимой области;
5) пересчитывают значения коэффициентов корректирующего звена (регулятора);
6) строят переходные процессы замкнутой системы и определяют показатели качества по которым синтезируется система, сравнивают их с допустимыми. Если показатели качества не хуже требуемых, заканчивают синтез.
Зачастую, при пересчёте параметров по корням характеристического уравнения, или по показателям качества при синтезе используется коэффициент чувствительности системы, где
Нi – показатель качества
qi – параметр системы
Для статической системы коэффициент чувствительности установившейся ошибки к коэффициенту усиления системы определяется как:
ус – усиление;
уст – установившееся
а=arctg(μ)
Рассмотрим синтез по корням на примере:
Передаточная функция замкнутой системы
Характеристическое уравнения для замкнутой системы D(S)=0.
Уравнение третьего порядка вида можно записать по формуле Безу: ,
-корни характеристического уравнения.
Сопоставляя полученное уравнения с характеристическим уравнением D(S)=0, запишем уравнения для коэффициентов регулятора, связывающие их с корнями характеристического уравнения:
Для того чтобы обеспечить положительность и действительность коэффициентов Ki, Kп, Kд при конечных корнях характеристического уравнения возможны дополнительные условия, которые выполняются за счет перемещения корней в допустимой области.
- по заданным значением времени регулирования (Тр), величине установившейся ошибки, перерегулированию выбираем ∆ и находим η (степень устойчивости)
- выбираем s1, s2, s3;
- если выбираем комплексные корни, то они должны идти парами с одинаковой действительной частью и противоположными по закону мнимыми;
- по полученным уравнениям, связывающих коэффициент и корни, находимзначения Ки, Кп, Кд.
- строим переходный процесс и проверяем качество регулирования.