2014-02-24
399
Лекция №2
Классификация следящих систем
1. По области применения:
1) наземные
2) корабельные
3) бортовые
4) промышленные
2. По характеру передаваемого сигнала:
1) непрерывные (аналоговые)
2) с использованием модулированных сигналов
3) импульсные
4) релейные
5) цифровые
3. По принципу действия:
1)позиционные
2)скоростные
3)комбинированные
4. По принципу построения:
1)одноканальные
2)многоканальные
5. По типу исполнительного двигателя
1)с электродвигателем
2)с гидравлическим двигателем
3)с пневматическим двигателем
На рисунке показан математический маятник с точечной массой m, для которого момент инерции определяется как:
| Физическая величина | размерность | обозначение |
| напряжение | [В] | U |
| ток | [А] | I |
| сопротивление | [Ом, кОм] | R |
| масса | [Кг] | m |
| ускорение | [ ]
| a |
| скорость | [м/с] | v |
| длина | [м] | l |
| сила | [Н] ( )
| F |
| момент | [ ]
| M |
| момент инерции | [ ]
| J |
| мощность | [Вт] | P=UI, P=
|
| угол | [рад] | 
|
| угловая скорость | [рад/с] | 
|
| угловое ускорение | [ ]
| E |
| ускорение свободного педения | [9,81 ]
| g |
Проектирование ведется с физическими величинами в системе единиц СИ. В справочной литературе часто используются другие системы единиц, поэтому надо быть внимательными, чтобы не получить «фантастических» результатов
|
|
|
!
Техническое задание для проектирования системы (ТЗ)
ТЗ задает ряд требований к конструкции проектируемой системы, условия и ограничения на ее функционирование
1. Требования на режимы работы вала нагрузки (параметры нагрузки).
2. Ошибки (погрешности) при отработке типовых воздействий.
3. Качество переходных процессов.
4. Требования к исполнительному двигателю.
5. Дополнительные условия.
Рассмотрим подробнее
Характеристика нагрузки задается через 
и 
1. 
- динамический момент проявляется при ускорениях и томожении нагрузки.
2. 
- момент сил сухого трения
3. Момент небаланса
4. Момент вязкого трения
5. Вентиляционный момент
Все перечисленные моменты в разных сочетаниях могут присутствовать в описании движения нагрузки. При этом динамический момент присутствует всегда.
При описании движения нагрузки обычно задают: максимальны значения угловой скорости 
и максимальное значение углового ускорения 
, каждые из которых достигают своих значений в момент равенства нулю другого.
В ТЗ обычно оговариваются параметры системы при отработке типовых входных воздействий.
1. Скачок по углу 
2. Равномерная заводка 
3. Синусоидальная заводка 
и 
- параметры эквивалентной синусоиды, определяются с помощью 
и 
Пусть
т.е. 
|
Рассмотрим требования ТЗ к качеству переходного процесса и к ошибкам системы при отработке типовых входных воздействий.
|
|
|
