Понятие об элементе САУ

Каждая САУ состоит из целого ряда различных элементов, соединенных между собой. Каждое отдельное звено (усилитель, двигатель, редуктор, тахогенератор и т.д.) имеет вход и выход, которые обозначаются стрелками (рис. 6)

Рис. 6

В общем случае звено может иметь несколько входов и выходов. Входные и выходные величины могут иметь различную физическую природу (перемещение, ток, напряжение, давление и т.д.). В связи с этим для любого элемента характерной является связь между его входным и выходным сигналами или между его входной и выходной величинами. Эта связь может быть представлена виде дифференциального уравнения. Дифференциальное уравнение −это математическое выражение физических процессов, протекающих в элементе. Оно характеризует связь между входной и выходной величинами элемента и математически выражает процессы формирования выходного сигнала элемента при возбуждении его входным сигналом.

Для электрических элементов эти дифференциальные уравнения являются уравнениями электрических цепей и электромагнитных процессов. Для электромеханических устройств или их элементов дифференциальные уравнения выражают одновременно и механические движения и электрические процессы.

Каждое звено можно рассматривать в условиях статики и динамики. Если все переменные не зависят от времени, то зависимость называется статической характеристикой. Отношение называется коэффициентом усиления звена, если размерности входного и выходного сигналов совпадают, а если не совпадают – то называется коэффициентом передачи звена. Если же входные и выходные сигналы звена изменяются во времени, то процесс преобразования входного сигнала в звене описывается дифференциальным уравнением.