Динамика приводов исполнительных механизмов

Для формирования наиболее полной системы уравнений, описывающих с учетом наших ограничений математическую модель движущегося дирижабля на базе твердого тела, необходимо уравнения кинематики и динамики дополнить уравнениями динамики приводов

, (2.47)

где - вектор управляемых координат (углы отклонения аэродинамических рулей управления, рычагов управления тягой двигателя и т.п.), - матрица коэффициентов управления, линейно связывающая между собой компоненты скорости изменения управляемых координат и компоненты вектора управляющих воздействий регулятора системы управления .

В случае, когда динамика исполнительных механизмов намного выше, чем динамика самого подвижного объекта, уравнениями (2.47) обычно пренебрегают. Подробнее о роли уравнений (2.47) будет сказано в дальнейшем - в главе, посвященной вопросам системы управления.