Цифровой Д-регулятор

Непрерывный аналог

Численное дифференцирование функции u(t) при нулевых начальных условиях методом простой разности: отсюда рекуррентное уравнение при дифференциро-вании входного воздействия.

Определим z-преобразование:

отсюда